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机器人技术及其应用第10章 工业机器人系统集成与典型应用ppt课件ppt

发布于:2024-03-15 11:02:23  来源:产品展示  点击量:14次

  机器人技术及其应用第10章 工业机器人系统集成与典型应用ppt课件.ppt

  工业机器人系统集成与典型应用第十章工业机器人工作站的构成及设计原则第一节工业机器人生产线的构成及设计原则第二节工业机器人的典型应用第三节小结第四节目录Contents1工业机器人工作站的构成及设计原则工业机器人工作站的构成及设计原则如图10⁃1所示,机器人工作站是指使用一台或多台机器人,配以相应的周边设备,用于完成某一特定工序作业的独立生产系统,也可称为机器人工作单元。它主要由机器人及其控制管理系统、辅助设备和其他周边设备所构成。在这种构成中,机器人及其控制管理系统应尽量选用标准装置,对于个别特殊的场合需设计专用机器人。而末端执行器等辅助设备和其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大的差别,因此,这里只阐述一般工作站的构成和设计原则。机器人工作站的构成图10⁃1 机器人工作站工业机器人工作站的构成及设计原则工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作,若将共同因素抽象出来,可得出一般的设计原则。•设计前必须充分分析作业对象,拟订最合理的作业工艺。•一定要满足作业的功能要求和环境条件。•一定要满足生产节拍要求。•整体及各组成部分必须全部满足安全准则规范及标准。•各设备及控制管理系统应具有故障显示及报警装置。机器人工作站的一般设计原则工业机器人工作站的构成及设计原则•便于维护修理。•操作系统便于联网控制。•工作站便于组线。•操作系统应简单明了,便于操作和人工干预。•经济实惠,快速投产。这十项设计原则体现着工作站用户的多方面需要,简单地说就是千方百计地使用户得到满足的要求。下面对前四项原则展开讨论。工业机器人工作站的构成及设计原则对作业对象(工件)及其技术方面的要求进行认真细致的分析,是整个设计的关键环节,它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选择、末端执行器和变位机等的结构和其周边机器型号的选择等方面。在设计工作中,这一内容所投入的精力和时间占总设计时间的15%~50%。工件越复杂,作业难度越大,投入精力的比例就越大;分析得越透彻,工作站的设计按照就越充分,将来工作站的性能就可能越好,调试时间和修改变动量就可能越少。一般来说,工件的分析包含以下几个方面。)工件的形状决定了机器人末端执行器和夹具体的结构及工件的定位基准。在成批生产中,对工件形状的一致性应有严格的要求。在那些定位困难的情况下,还需与用户商讨,适当改变工件形状的可能性,使更改后的工件既能满足产品要求,又为定位提供方便。工业机器人工作站的构成及设计原则2)工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有很大的影响。特别是精度,决定了工件形状的一致性。设计人员应对与工作站相关的关键尺寸和精度提出明确的要求。正常的情况下,与人工作业相比,工作站对工件尺寸及精度的要求更为苛刻。尺寸及精度的具体数值要根据机器人工作精度、辅助设备的综合精度以及本站产品的最终精度来确定。需要非常注意的是,如果在前期工序中对工件尺寸控制不准、精度偏低,就会造成工件在机器人工作站中的定位困难,甚至造成引入机器人工作站决策的彻底失败。因此,引入机器人工作站之前,必须对工件的全部加工工序予以研究,必要时需改变部分原始工序,增加专用设备,使各工序相互适合,使工件具有稳定的精度。此外,工件的尺寸还直接影响周边机器的外观尺寸以及工作站的总体布局形式。工业机器人工作站的构成及设计原则3)当工件安装在夹具体上或是放在某个搁置台上时,工件的质量和夹紧时的受力情况就成为夹具体、传动系统和支架等零部件的强度和刚度设计计算的主要是根据,也是选择电动机或气液系统压力的重要的因素之一。当工件需机器人抓取和搬运时,工件质量又成为选定机器人型号最直接的技术参数。如果工件质量过大,已经没办法从现行产品中选择标准机器人,那就要设计并制造专用机器人。这种情形在冶金、建筑等行业中尤为普遍。

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